開發者 Mathieu Labbé

RTAB 對應（基於外觀的即時映射）是基於基於增量外觀的環路閉合檢測器的基於 RGB-D 圖形的 SLAM 方法。環路閉合探測器使用「字袋」方法確定新圖像來自以前位置或新位置的可能性。接受迴圈閉合假說時，將新的約束添加到地圖的圖形中，然後圖形優化器將地圖中的錯誤降至最低。使用記憶體管理方法限制用於環路閉合檢測和圖形優化的位置數，以便始終遵守大規模環境的即時限制。Sketchfab 上特色視頻的模型： https://skfb.ly/6n